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388棋牌基于SLM在建立二维地图

时间:2018-08-28 12:43 作者:admin 点击:

  在多任务并行规划模块,388棋牌机器人强于多任务并行规划的方法,个体任务首先被单独分解,然后作为一个全局任务进行规划并行化优化,输出可并行执行的活动计划.为了降低并行规划对机器人计算资源的占用.规划并行化采取了分步并行化的方法,具体的,规化并行化是逐层进行的,只有在当前活动计划执行成功时,才开始进行下一层的并行化运算。
  388棋牌在规划执行模块中.当规划并行化生成一个可井行执行的活动计划时.该活动计划是基于语义描述的.需要通过语义转换,将活动计划中的活动逐个转换为可直接控制的琴于数依描述的动作指令。
  在执行监控模块.通过监控规划执行期间的世界状态变化来评估规划执行的成果与否.如果规划执行成功,那么将发送一个触发给多任务并行规划模块,以触发下一层的规划并行化。如果规划执行失败,规划执行终止,并触发再规划的异常处理机制。规划执行与规划监控分别通过控制器和传感器实现从语义到控制,从高层次的感知锚到多传感器融合的转换。
  在系统的实现上,采用了机器人操作系统Ros(Robotoperationsystem)对各功能模块的进行有效集成.ROS系统起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与WillowGal傲罗的个人机器人项日(PenalRo比tsProgn"")之间的合作.Ros提供一些标准操作系统服务,例如硬件抽象、底层设备控制、通用功能实现、进程间消息,以及数据包管理。基于一种图状架构,在ROS中,不同节点的进程能订阅、发布、聚合各种信息(如传感,控制,状态,规划等)。我们纂于ROS设计的框架包含了基于经验的规划,针对与人交互环峨进行分析推理、视觉信息处理、运动控制、环境建模,手臂规划,信息融合等功能.
  388棋牌基于SLM在建立的二维地图,机器人可以实现自主导航。自主导航主要采用了ROS下的Navigation模块.实验中.首先需要设置机器人在地图中的初始位置(图2,即图中圆圈位置.再设置机器人的目标位里(图2一8),红色箭头代表机器人目标位姿,箭头方向代表机器人的目标方向,箭头的末端代表机器人的目标位置。在设置388棋牌机器人的目标位姿后,根据导航算法,机器人规划出一条无碰掩的全局路径.绕过地图上显示的障碍物.如图2一8中绿线所示。然后机器人从起点出发,沿着之前规划出的全局路径前进,在移动过程中实时检测周围的环境,并动态规划出局部路径,如图2-9所示。通过实验验证,机器人可以顺利地利用SLAM获取的地图实现自主导航。整理发布:388棋牌