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388棋牌机器人抓取物体实验

时间:2018-08-28 14:58 作者:admin 点击:

  388棋牌机器人抓取物体到指定位置实脸
  在这个实验场景中(图2一10),机器人抓取物.品并送到指位沮.机器人的抓取主要使用arm_navigation模块和基于双目视觉的目标检测功能来实现。实验中的目标物品通过训练后可以被机器人视觉系统识别,实验过程中,388棋牌机器人首先识别目标物品,井检测目标的位姿.然后位姿信息发送给手臂控制器,并执行抓取动作井放置到指定位置上。
  在抓取到目标物品后.388棋牌机器人将自主移动到指定的目标位置,并完成该任务.第一步:启动相应的ROS节点.抓取井运送物.铭也需要如前述实验中提到的任务规划和导航模块.除此之外还需要打开控制bumble吮e双目相机的模块,利用视觉数据测算口标三维坐标的模块,以及手锌和手爪模块。
  第二步:导航至物品所在位置.使用如立述实验中类似的方法,机器人平台可运动到目标物品的位置附近。
  第三步:识别并定位门标物品.388棋牌机器人平台到达物品可能所处的位被后,相机模块会打开并谬找并定位。若匹配日标物品不成功,则判断为物品子找不到,并采取前往下一个可能位置寻找的策略。若成功,则对目标进行测距,并转换为手臂坐标系中的坐标后传递给手铃,并触发抓取目标的任务。
  第四步:手臂手爪联动,执行抓取任务。首先手爪节点收到立体相机目标只维坐标及抓取命令之后,通过逆解算法计算出手臂各运动关节的角位移,之后控制电机动作,到达指定位置。然后手臂向手爪发出指令,控制其抓取口标.最后手爪抓取完毕后向手件反彼己完成抓取,手臂即缩回默认的安全位置,抓取过程如图2一12所示。
  第五步:通过自主导航,将指定物品送到指定位置.手臂手爪完成抓取之后,向规划器发出抓取成功的反馈,之后即进入运送阶段。平台在导航模块的控制下将己抓取的目标运送到指定房间,松开手爪,将物品交给目标川户。任务完成。
  388棋牌抓取实验共计进行15次,其中2次失败,任务执行成功率达8仍么以上。失败的主要原因为手臂卡死,无法运行,导致实验无法继续。
  本章小结
  本章首先建立了丛于认知的机器人规划与控制框架,在该框架下,388棋牌机器人可以利用机特人的记忆来提高任务规划在不确定环境下的鲁棒性和性能,尤其是在部分可观察的环境下,记忆可以帮助机器人获取或预测其自身无法通过传感系统感知的状态信息。其次,388棋牌对传统HIN模型进行了扩展,建立了机器人任务规划的模型,与传统HIN模型相比,该模型在描述不确定状态、规划并行执行和规划的监控方面有更好的描述能力。最后,基于本章的框架的模型,研究了基于ROS的机器人实验平台,该平台具有较好的可扩展性,通过SLM和自主导航,以及机器人抓取的实验,测试并验证了系统平台的可行性。整理发布:388棋牌