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388棋牌机器人的软件系统

时间:2018-08-28 12:20 作者:admin 点击:

  388棋牌为了验证和测试基于认知的机器人规划与控制框架,实现机器人自主规划与控制,388棋牌研究在项目组团队的支持下研制了两个机器人系统平台,如图2一3所示。系统平台包括规划、运动控制、视觉、语音、定位和导航以及手臂与末端执行等多个模块。为了实现机器人开门、移动物体等任务,机械手臂末端安装上机械夹手,对物品进行抓取。各模块通过嵌入式主机总线通信并通过无线网桥实现远程监控。
  根据388棋牌机器人的功能要求,并结合实际情况,两个机器人本体的参数如表2一4所示.机器人移动平台上安装的传感器包括激光传感器,用来洲最距离,扫描地图:里程计,用来测试机器人走过的距离:陀螺仪,用来测量机器人的角度位姿:RFID天线.用来测量环填中物品的种类信息:无线发送模块,用来接收遥控器发送的指令信息。
  同时.机器人还搭载多个视觉传感器,如双目立体视觉系统(numble悦cZ)、Kinect等获取图像.然后进行目标识别、人脸识别,并进行信息融合.计算出目标的具体位置.语音部分从语音设备获取信号,分析出文木信息,传递给规划层进行任务规划。机器人系统连接图是将机器人的各个模块用相应的接口连接的示意.机器人系统连接图如图2一3所示。
  388棋牌机器人的软件系统
  机器人的软件系统基于“镇思一反应”的丛本控制框架,并加以细化,设计为四个功能模块、两个服务模块和,一个网络接口模块.如图24所示.在这个系统中,记忆库提供了任务服务和状态服务两个公共服务。其中,任务服务通过人机界面(语音输入或文本输入)实时地接收来自外界的任务愉入,而状态服务通过感知锚功能对环境的监控和记忆库的更新,提供与任务相关的状态更新信息。同时.机器人还可以通过网络接口与外部机器人系统进行信息共享.通过这种信息共享的机制,可以弥补机器人自身的功能局限性,提高对部分可观察环境的处理能力。
  388棋牌在规划问题生成模块中.机器人接收任务服务发出的任务指令,调用相关的规划问题泛模型,通过对泛模型的实例化生成当前任务的规划问题描述。然而,由于机器人所处的环境是部分可观察的,部分规划必须的状态信息可能缺失,因此.机器人将通过记忆推理的方法对不确定状态进行预测,从而使规划问题满足完整性要求。整理发布:388棋牌